OD 11.02.2011 FORUM PEŁNI WYŁĄCZNIE ROLĘ ARCHIWALNĄ. NIE JEST MOŻLIWA REJESTRACJA ANI DODAWANIE WYPOWIEDZI.
kognitywistyka.net: forum Strona Główna
 FAQ   Szukaj   Użytkownicy   Grupy   Rejestracja   Profil   Zaloguj się, by sprawdzić wiadomości   Zaloguj 

 Ogłoszenie 
OD 11.02.2011 FORUM PEŁNI WYŁĄCZNIE ROLĘ ARCHIWALNĄ. NIE JEST MOŻLIWA REJESTRACJA ANI DODAWANIE WYPOWIEDZI.

Poprzedni temat «» Następny temat
Sterowanie robotami a systemy czasu rzeczywistego
Autor Wiadomość
Marcin Ciesielski

Posty: 29
Skąd: Kutno, Warszawa
Wysłany: 2006-12-28, 13:36   Sterowanie robotami a systemy czasu rzeczywistego

Fragment wiadomości z głównej strony wortalu kognitywistyka.net:
Marek Kasperski napisał/a:
Nowy zestaw Microsoftu zawiera trójwymiarowe narzędzie do symulowania pracy aplikacji sterujących robotami, moduły komunikacyjne pozwalające na przepływ informacji pomiędzy różnymi urządzeniami oraz obrazkowy język programowania, który umożliwia zaprogramowanie urządzenia nawet amatorom.

O ile programować robota można z dowolnego komputera, o tyle do bezpośredniego sterowania robotem nie nadaje się ani Windows, ani Linux z klasycznym jądrem - nie są to bowiem systemy operacyjne czasu rzeczywistego - nie można w nich ustalić maksymalnego czasu reacji, którego zachowanie byłoby zagwarantowane. Robot, u którego występowałyby niespodziewane opóźnienia w sprzężeniach zwrotnych, zachowywałby się podobnie do człowieka z uszkodzonym móżdżkiem.
Jakich systemów używacie do sterowania swoimi robotami?
 
 
Jarek Mazurek.


Posty: 700
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2007-04-11, 16:47   

Specjalnym programem napisanym od początku do końca w assemblerze.
Robocik jest dość prymitywny ale ma dopiero 2 miesiące.
 
 
janusz kamiński

Posty: 635
Skąd: Gdynia
Wysłany: 2007-05-01, 06:20   

Witam,
wprawdzie nie roboty, ale coś pokrewnego.
Profesjonalnie zajmuję się pozycjonowaniem dynamicznym (DP - dynamic positioning).
Generalnie, utrzymanie określonego ciała trójwymiarowego (rakiety, promu kosmicznego, statku) w określonym miejscu przestrzeni, lub przemieszczenie z punktu A do B po określonej trajektorii, uwzględniając oczywiście wszystkie zewnętrzne siły oraz cechy własne tegoż ciała. Program jest realizowany głównie przy pomocy filtrów Kalmana i jest własnością norweskiego koncernu Kongsberg. Czas rzeczywisty jest tutaj obligatoryjny.

pozdrawiam

ps. wydaje mi się, że można zrealizować takie zadanie zarówno w windowsie jak i w linuksie. Nie mniej aplikację trzeba mieć dobrą.
Ostatnio zmieniony przez janusz kamiński 2007-05-01, 06:21, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
Jarek Mazurek.


Posty: 700
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2007-05-01, 14:28   

Moje doświadczenia np. w sterowaniu maszynami CNC (osobiście zaprojektowana konstrukcja mechaniczna, elektronika, oprogramowanie mikrokontrolera i oprogramowanie sterujące pod Windows [muszę się pochwalić, bo jestem z tego dumny]) skłaniają mnie raczej do rozdzielania pracy na oddzielne sprzętowe moduły niż (jak bywało kiedyś w świecie PC) obciążanie wszystkim głównego (albo jedynego) procesora.
Do sterowania frezarki numerycznej używam programu pracującego pod DOS i choć interfejs użytkownika jest uboższy, to maszyna pracuje poprawnie (i przewidywalnie) w czasie rzeczywistym.
Mam pewność, że jak nacisnę przycisk STOP lub maszyna włączy(czy wyłączy) włącznik krańcowy, to program się zatrzyma i nie połamie mi materiału czy sprzętu.
A w przypadku bardziej skomplikowanego i wielozadaniowego systemu operacyjnego (Windows, Linux, itp) trudno jest zapanować nad nim.
Jeszcze większe problemy pojawiają się gdy aplikacje wykorzystują internet do pracy, np. operacje chirurgiczne na odległość -> i zerwanie połączenia.

Do poważnych systemów operacyjnych czasu rzeczywistego zaliczyłbym QNX.
Niestety nie miałem przyjemności używać.
Ostatnio zmieniony przez Jarek Mazurek. 2007-05-01, 14:31, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
janusz kamiński

Posty: 635
Skąd: Gdynia
Wysłany: 2007-05-01, 17:59   

Prostsze projekty, jak obrabiarki numeryczne, realizowałbym na modułowych PLC (wiem, że wiesz ale to Programmable Logic Controller). Tak długo jak sam możesz pisać algorytmy i w zasadzie nie wykraczasz poza procesy PID, to jest najtańsze i najpewniejsze rozwiązanie. Natomiast, gdy włączają się procesy stochastyczne, albo musisz stosować funkcje wyboru lub wagowe i potrzebna jest predykcja, to właściwie rozwiązanie jest tylko jedno - takie jak w naszym mózgu - maksymalnie opisany model obiektu sterowanego/kontrolowanego, czujniki stanu obiektu, czujniki otoczenia, no i oczywiście dobry algorytm /program. Nie znam nic lepszego niż filtry Kalmana.

pozdrowienia i dużo sukcesów

ps. główny kontroler (komputer) może sobie pracować w DOSie lub NT. OP lub interfejs operatora może chodzić nawet na Viscie.
Jeszcze jedno, by wszystko trzymało się kupy, niestety niezbędna jest redundancja. W DP3 są trzy identyczne systemy - jeden pracuje, pozostałe online na standby'u. Zasilanie też conajmniej z dwóch niezależnych UPS-owych źródeł.
Ostatnio zmieniony przez janusz kamiński 2007-05-01, 18:07, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
Jarek Mazurek.


Posty: 700
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2007-12-15, 19:01   SUSE Linux Enterprise Real Time

SUSE Linux Enterprise w systemach czasu rzeczywistego.
Cytat:
To obecnie jedyny na rynku system operacyjny czasu rzeczywistego typu open source oferowany przez dystrybutora rozwiązań linuksowych dla biznesu. Dzięki technologii czasu rzeczywistego klienci mogą przeznaczać część przepustowości sieci oraz wydajności procesorów i innych elementów sprzętowych do obsługi obciążeń o wysokim priorytecie i krytycznym znaczeniu. Obsługa takich obciążeń nie będzie przerywana przez wywołania systemowe spowodowane obciążeniami o niższym priorytecie lub zadaniami systemowymi.
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

Support forum phpbb by phpBB Assistant
Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Theme xandgreen created by spleen modified v0.3 by warna

CogNews.net




Patronat Medialny kognitywistyka.net

patronat medialny

patronat medialny


Dni Mózgu 4

patronat medialny


Ways to protolanguage